就在兩天前，2019年 iREX （日本國際機器人展）剛剛落下帷幕。從12月18日到12月21日，來自16個國家的637家參展商和超過13萬專業觀眾齊聚東京江東區Tokyo Big Sight，共同見證了這場全球規模最大的專業機器人展會。

　　對比今年9月在上海舉行的中國工博會，此次 iREX 上，各工業巨頭都“拉滿了弓”，拿出了真實力。

　　工業機器人四大家族ABB、KUKA、安川、發那科，以及川崎、三菱、那智不二越、歐姆龍、愛普生、電裝和豐田等綜合工業集團齊齊參展——從成熟產品線到AI應用再到新技術、新場景的前沿探索皆有涉及，整體驚艷度上了一個臺階。

　　在工業等場景的“機器換人”日益成為中國市場投資與創新熱點的情況下，iREX 這樣的高水平展會是了解機器人領域前沿趨勢的絕佳窗口。

　　本文，「甲子光年」遠赴東京，親身探索iREX，通過大量觀察和采訪，帶來來自現場一手洞察。

　　城墻依然高壘，裂口隱隱閃現。在全球最高水平面前，中國機器人的創新機會在哪里？

　　1.鄉音環繞與2.5%

     2019 iREX，「甲子光年」第一個直觀感受是，鄉音環繞。 在iREX現場和附近的咖啡館、居酒屋與酒店里，處處能聽到中文。從三兩成群的小團隊，到數十人的旅行團，中國觀眾幾乎隨處可見。

　　iREX的主辦方之一——日刊工業新聞社，甚至在主會場一層的入口處專門豎立了官方微信二維碼導覽牌并配有中文說明，服務的人群顯然是大量中國觀眾。

　　旅居日本多年的立命館大學教授、Kyoto Robotics株式會社創始人徐剛告訴「甲子光年」，他從2007年開始參加iREX，當時幾乎見不到來自中國本土的觀眾，而從2013年之后，中國觀眾逐年上漲，到今年可能已達到了10%以上。

　　然而，與數以萬計的中國觀眾形成鮮明對比的是，能夠帶著產品參展的中國公司非常稀缺。

　　據保利國際展會服務公司的整理，此次共有16家大陸公司獨立參展——數量僅占總參展商的2.5%。即使在88家來自日本以外的參展商中（絕大部分歐美成熟企業都有日本分部，因此不計入這個數字），占比也僅有18.2%。

　　從展位面積來看，中國公司更是存在感薄弱，不少公司的展位只有1到2個booth（一個booth約9平方米），位置較偏，且沒有進行現場產品和應用的動態演示。只有很少幾家中國公司搭建了特裝展位，如梅卡曼德機器人、李群自動化、越疆機器人和綠的諧波等。 這次展會的主流力量無疑是日本和歐美公司。很多企業不僅展位規模非常龐大，而且拿出了平時難得一見的新產品和前沿技術，整體演示也有亮眼創意，吸引了大量觀眾。

發那科

KUKA

川崎

　　一句話，中國在工業和服務機器人領域，尚無能與國際巨頭掰手腕的大家伙。

　　2.硬件的城墻

     而深入到iREX的各展位，差距變得更具體可感——整體“顏值”帶來的宏觀壓迫變成了一個又一個細節處的驚嘆。 用日式中二方式來表達是：那一天，中國從業者終于回想起，曾一度被發達工業集團支配的恐懼。 各本體廠商（生產工業機器人的廠商）的風格是“霸氣外漏”。

　　與今年9月國際廠商也相繼露臉的上海工博會相比，iREX上，各廠家開足馬力，真正秀出了最硬的肌肉。

　　很多企業的機器人在 iREX 上都用明顯更高的速度運行。這無疑對準備工作提出了更多挑戰，而各公司卻在所不惜，因為在“人人都弓弦拉滿”的iREX大秀上，必須以最高水平全力以赴。

雅馬哈SCARA

發那科SCARA

發那科蜘蛛手

發那科貨品抓取機器人

　　那智不二越干脆運來了汽車自動化焊接的整套機械臂，展示了這一機器人最成熟應用方向的工業美學。

　　而攪拌摩擦焊接機器人，則顯示了那智不二越在焊接上的尖端能力——機械臂末端裝載了很重的設備，同時又需要機械臂運動時有非常高的軌跡精度。

那智不二越的“攪拌摩擦焊”機器人

　　在展示一些常見應用和能力時，巨頭也心思細膩。

　　川崎用彩色泡沫雪花，展現了拋光機器人的防粉塵能力，夢幻又顯實力。

　　川崎另一個頗受孩子歡迎的演示是現場拍照，然后再由機器人在氣球上畫像，這個演示雖然沒什么實際應用，但很巧妙地同時展現了力控（反復接觸氣球而不破）和一定的視覺能力。此外，幾乎所有機器臂大廠都展出了力控的應用，如組裝和打磨。

　　同樣巧妙的，還有歐姆龍展臺上能打乒乓球的蜘蛛手，要能接住球，在基礎的視覺和力控之外，還得加上軌跡預判能力。

　　當褐色圍欄中途升起時，發那科奉上了全場罕見的動真格的焊接。雙機器人配合、激光焊縫跟蹤、加上真實的焊接，展示了全方位的能力。

發那科的焊接演示

　　結合了投影技術的發那科的噴涂展示也十分直觀。

發那科的噴涂演示

　　最夸張的是，發那科還搬來了世界載重量最大的機械臂，其完全伸展后的高度達到6.2米，最高搬運重量達1700公斤。

　　為直觀顯示這個大家伙的力量，發那科甚至找航空部件公司Safran借了半個空客A380的發動機。碩大無朋的機器臂揮舞著同樣巨大的發動機部件，在空中上下和翻轉，身臨其境十分震撼。

　　發那科的巨型機械臂 在有如開掛的日本本體機器人之外，容易被忽視卻更值得注意的，是日本工業“低調奢華”的一面，也就是核心部件的實力。 比如精密器械廠商Nebtesco（納博特斯克），它是RV式減速器的首創者。發那科舉起半個飛機發動機的機械臂關節里，就用到了Nebtesco的大型RV減速器，其額定轉矩高達28000牛米。在這種高端硬件核心部件上，中國暫時還沒有廠家能做出性能可替代的產品。

　　Nebtesco 展臺的一位中國分公司課長告訴「甲子光年」，RV減速器的技術難度之一是要盡量減少回差，也就是減少減速器軸的轉動到外側齒輪轉動之間的傳動損耗。當該設備精度不夠時，軸的微小轉動會無法帶動外側的相應轉動，這就會導致機械臂關節的精度損失；一個個關節傳導下來，會累積為末端精度的更大損失。

　　不遠處，全球最大的諧波減速器廠商HarmonicDrive的展臺也門庭若市。

　　另一個例子是快到晃眼的THK直線導軌，導軌上滑臺的移動速度最高可達15米/秒，幾乎超越肉眼可捕捉的范圍，這樣極其快速地加速減速并且做到位置精準，需要非常精密的制造工藝和先進的控制技術。

仔細看，有一道光閃過，那是15米/秒的滑臺

　　雅馬哈直線導軌上的“滑臺之舞“則可以讓人看一天，可實現同一導軌上，多個滑臺的單獨控制。

雅馬哈展臺的導軌展示

　　老牌臺灣部件廠商上銀的主營業務與THK相似，不過整體展示水平與日本最頂尖廠商有一定差距。

　　上銀展臺上，用兩杯紅酒演示來導軌減震功能的創意非常好玩。

　　與工博會上，核心部件廠商展示規模相對較小、位置相對邊緣不同，iREX 上的核心部件廠商都處于非常核心的位置，且占地面積巨大，人流攢動。 而且除了THK、Nebtesco、IAI等核心部件大廠，中小廠商也并不邊緣。 在此次 iREX 的另一會場青海館，比同場的發那科、川崎、ABB等工業巨頭更靠近入口和場館中心的是一眾中小公司，展臺的宣傳語上時常能看到“創業50年”“立業66年”等老字號標志。 這是日本工業生態的一個特點，存在大量規模不大但存續很久的產業支持性中小企業，它們在漫長的生存發展中，找到了適合自己的分工位置。有些公司的領域可能非常窄，只專注于某一種零部件，但卻做到極致，所以不僅能“小而不死”，甚至成為“隱形冠軍”。 實際上在舉辦iREX時，也舉辦了配套的日本新材料技術展、日本清洗及潔凈技術展、表面加工技術展、機械加工及要素展、3D打印技術展和日本機械裝置配件展等主題展會。 這部分解釋了日本的工業制造業和高端工業機器人產業為何如此發達——一個層次豐富、配套完整的生態，為高端硬件積淀了一整套材料、裝備、精密儀器和精密制造的能力，使其在需要產業生態系統性積累的硬件領域筑起了非常高的城墻，不是短時間靠錢能砸開的。 而且在歷史優勢之下，這些領先的廠家也沒有放下創新。 在全球最大汽車零部件公司電裝的展臺上，可以看到大量與創業公司或高校研究所合作的探索型項目。

　　比如借助3D視覺抓取透明的玻璃小瓶，透明材質對視覺能力有不小的挑戰。

　　又比如對新型機器人交互方式的展示——不是通過編碼而是以人工示范方式來教機器人動作，機器人也不是機械式地重復人的軌跡，而是會根據人工示范以及感知到的環境智能化地規劃動作。在這個展示中，任務是要舀出0.6克的鹽。

　　Yushin展臺上的震動抑制技術，則可以穩穩地騰空鼓搗小球，絲毫沒有晃動和位差。

　　三菱與高校合作了符合食品安全規范的機器人，并可以通過視覺來抓取雞塊等食材。

　　在看似非常傳統的汽車制造場景場景中，安川展示了創新的七軸機器人，比最常見的六軸機器人在末端多了一個關節，增加了1個自由度，可以更靈活地在狹小空間內對汽車細部底盤進行密封涂膠作業。

　　在協作機器人等熱門細分類型上，大公司也在積極跟進。 如發那科展示了負載達35公斤的協作機器人，那智、安川等廠家也均有大負載協作機器人的演示。協作機器人要保證人的安全性，與大負載天然具有矛盾，顯然日本大廠家在這方面正在進行積極探索。

　　同時，在最主流的工業機器人之外，iREX也展現了許多其他領域的機器人創新。

　　川崎和豐田分別展出了可行走的人形機器人及隔空操控的化身機器人。

　　日本農林水產省專門設置了一個大展位，展示了機器人在農業場景的應用。

農林水產省展示的不明應用

　　外骨骼技術也是一個小亮點，iREX現場的外骨骼主要面向工業場景。

　　引領性的大廠加完整的配套型企業加對前沿方向的追趕，iREX展示了高端工業體系的厚積薄發。

　　所以從創新機會的角度看，中國廠家，尤其是做硬件替代的廠家，必須面對的一個嚴峻事實是，目前我們在高精尖產品上與德日企業整體差距仍然明顯，當前的主題仍然是補課和追趕。

　　出路可能有兩條：

　　1.找準細分市場做進口替代，先做中低端，占住價格優勢；

　　2.在大廠只愿意賣標準化產品時，放下架子、客戶第一，做部分細分場景的定制化服務，一打案例、二磨產品、三回現金。

　　不過不管哪條路，賺的都是辛苦錢——價格優勢這把刀，砍別人也傷自己；集成和定制化服務，效率不夠時可能做一單虧一單，且場景太分散，容易導致戰略失焦和增長失速。

　　4.智能化的裂口

      硬的不行，那么軟的呢？

　　此次iREX上，除了令人震撼的工業基礎實力展示，不可忽視的還有AI、智能化的創新浪潮。

　　大廠嘗試不斷：

　　發那科“AI判定良否”的展示，即AI在工業檢測的應用。

　　發那科演示3D視覺引導拆碼垛場景。

　　安川的貨物分類場景。

　　安川的自動化打磨完工評判展示。

　　電裝的外觀檢查展示。

　　創業公司也爭先恐后：

　　DECSYS的外觀檢測雙臂機器人。

　　Kitov.ai的AI外觀檢查和視覺引導搬運展示。

　　日本最大的機器人智能化公司 MUJIN 展示了一套完整的物流場景解決方案，包含搬運、分揀、碼垛在內的一整套流程，涉及大宗商品的碼貨，快遞倉庫組貨、打包等多個細分場景。

　　展會書攤上也可以看到處于C位的AI書籍。

　　與機器人硬件上的差距懸殊相比，中國在軟件層面的AI探索上表現得或可一戰。

　　比如中國大陸公司中，展出規模最大的梅卡曼德（Mech-Mind）就是從3D視覺和AI切入工業機器人應用的公司。他們的展位在一層展區入口處的主干道旁，觀眾眾多，展出的演示包括快遞包裹抓取、汽車曲軸抓取和小商品的無序分揀。

梅卡曼德快遞包裹抓取演示

梅卡曼德金屬曲軸抓取演示

　　梅卡曼德的展示使用了真實場景的物體，并在現場播放的視頻里展示了很多實際應用案例。比如快遞分揀演示中，橫七豎八的箱裝包裹與文件夾包裹疊放。在曲軸抓取演示中，使用了真實的帶光亮表面的汽車曲軸。可視化編程的軟件界面也吸引了很多專業觀眾詢問。

現場一位觀眾對展臺上的可視化軟件感興趣

　　而日本相似廠商的展示，大部分看起來還比較像早期demo——相機的集成度不高、抓取的貨物形狀單一、在真實環境中沒有對應的具體場景或速度和成功率較低。

　　「甲子光年」觀察到，從現場觀眾關注程度來看，AI是場內唯一中國企業不明顯落于下風的細分領域。

　　“中國公司短期內唯一可撕開口子的地方是AI和軟件，新的趨勢是軟件定義硬件。”「甲子光年」在iREX上偶遇的一位國內一線機構技術投資人說。

　　AI之所以能成為裂口，一大原因是，各先進國家在屬于軟件層的AI系統上，差不多是同時起步，中國這次未落于人后太多；且AI相比硬件，對整體工業基礎上的依賴較弱，它更吃人才和應用落地中打磨產品的能力。

　　改革開放后逐漸普及高等教育的中國又有一定的工程師紅利，且隨著當前消費互聯網遇冷，越來越多的人才開始流入更底層、硬核的to B科技行業。

　　總體來說，中國在軟件層面的AI探索上，所受的“歷史壓制”沒有硬件上那么明顯。

　　如果說第二次工業革命以來，德、日、美等先進工業國家多年積累的整體生態是一道高高的墻，那么2012年以來的智能化浪潮，就很可能是后發國家的“攻城師”們撕開的第一道豁口。

　　5.“野蠻生長”的優勢

     而不管軟硬，中國市場都有一個共同優勢——更大的體量和更多元的需求。 就像那句概括國內外差異的調侃——國外是好山、好水、好無聊，國內是好臟、好亂、好熱鬧。這在工業機器人領域，尤其是新的智能化潮流中，也有體現。 從iREX和今年9月的工博會的對比來看，工博會上，3D視覺、柔性控制等新技術的場景豐富度要高于iREX。 在iREX，3D視覺和AI的集中應用場景是兩個：物流和檢測，物流類的展示尤其多，前文已多有展示。

　　川崎結合了機械臂和AGV的卡車自動化卸貨演。

　　而在工博會上，這些新技術滲透到了軟性材料的制造（如鞋業、縫紉）、刀具打磨、家具生產等很多領域。 豐富度的差異，首先是因為，從產品和技術的邏輯上來說，物流場景標準化程度比制造業高，本應是科技公司更合理的落地首選，所以在國際化的 iREX 上，物流場景非常主流。

　　但中國市場的特殊性是，中國的物流行業仍處于利潤微薄甚至虧損的狀態，對投入巨大的新技術方案短期內有心無力；而且中國物流業的人力成本雖在上漲，但尚未高到一定要自動化的程度，物流行業也比制造業更好招人。 這就使國內的技術供應商，要么得突破別的場景，要么走向海外——所以他們來到了鞋業、縫紉等更非標的制造業細分領域。

　　制造業的錢雖不好賺，但需求更迫切，他們面臨的不僅是工資上漲，而是有錢也招不到人。機器人對中國制造業客戶不是癢點，是痛點。 一個例子是，在工博會上，幾乎所有大廠都展示了鞋底涂膠場景。

　　背后的市場需求是，那些當年草莽出身，靠組織手工作坊起家的福建、浙江老板們，在如今的用工荒之下，不得不面臨從手工制造到機器生產的轉型。

　　而在iREX，會場里幾乎沒有相關的展示。 同時，中國客戶的安全意識、資質意識相對較弱，老板更大膽，這固然反應了產業水平的落后，但客觀上給創新帶來了機會。 而豐富的場景再結合前文提到的中國在AI和軟件層的機會，又有利于相輔相成形成閉環。 閉環有兩個：產品和商業。 產品閉環在于：軟件的性能要靠corner case堆起來，復雜、多元的真實場景有利于積累corner case，以進一步迭代、打磨技術。 商業閉環在于：工業、制造業的客戶，非常看中供應商以前做成過什么，當新的技術機會來臨時，最初如果大家都沒有成功案例，則都有機會；但行業里一旦有人先積累了更多案例，就會形成“更多案例→更多新訂單→更多案例”的正向循環。 所以場景優勢，又很有可能轉化為速度優勢——雖然工業領域的渾厚實力要靠時間積累，但在新的大技術革新來臨時，“技術→產品→商業落地→產業生態形成”的速度依然非常重要，這是在這波大潮中競爭沉浮的單個公司需要把握的時間窗，也是一國的工業產業需要把握的歷史機遇。

　　彩蛋.孩子和高達

      最后說一些有意思的花絮。

　　iREX每次舉辦的時間都是從周三到周六，前3天的觀眾主要是商業人士，而周六由于是公共假期會吸引大量個人觀眾，尤其是會場里穿梭的孩子和穿制服的中學生，形成了一道可愛的風景。 在2019 iREX的最后一天展覽中，還專門組織了針對非專業人士的互動——“建造與觸摸國際機器人展覽會”，游客可以通過互動展覽和工作坊等方式享受操作和建造機器人的樂趣。

　　對工業和實體經濟的熱情要“從娃娃抓起”。

　　另一個彩蛋是，Big Sight一站地外，能看到一個非常日本特色的裝置——為紀念高達開播40周年而建造的巨型高達立像。

　　這架高達有六層樓高，但制造之精細，毫無玩具或雕塑感，在組成高達的各零部件上，還煞有介事地寫著型號、序列和警示語，讓人覺得它下一秒真能飛。日本對于機器人的熱情，可見一斑。 而高達腳下 “40th anniversery” 的標志，也顯示著日本，這個東亞最早的發達國家處處流露出的深厚積累——比如隨意在會場外吃飯，買單時會發現這店已開了100多年；仿佛總是和年輕人為伍的高達也已開播40年。

　　日本的工業巨頭：安川、川崎、電裝、三菱、那智不二越等也都是“老古董”。1913年，孫中山曾給安川創始人安川敬一郎贈過一副字——“世界平和”，他們是同一時代的人物。

　　而當下的令人興奮之處就在于——智能化的新機會，有可能沖破固有的“工業貴族”體系。

　　目前正是箭在弦上的時刻，要么，中國新一批工業科技企業撕開口子，長成巨頭；要么，再等100年。

　　很巧，這架巨大的高達名字非常吉利——大獨角獸。

　　未來，希望大獨角獸也能來自中國。

　　那么對著高達許個愿吧！