電子商務與智能制造技術推動了自動化立體倉庫的快速發(fā)展與創(chuàng)新，在現(xiàn)代物流業(yè)中更加注重考慮物流系統(tǒng)整體的密度以及數(shù)字化、智能、信息化集成應用，而不是僅考慮單一設備和系統(tǒng)的能力，產(chǎn)生了“密集倉儲”的概念。在物流產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展過程中，需要對物流倉儲系統(tǒng)進行全面規(guī)劃和創(chuàng)新設計。與普通立體倉庫相比，密集倉儲土地利用率和空間利用率上可提高20%～100%左右，同時作業(yè)效率可提高20%，運行能耗可降低30%，單元投資成本可節(jié)約10%左右,密集倉儲系統(tǒng)因而越來越多地受到行業(yè)的關注，其市場發(fā)展前景廣闊。

　　作為面向密集倉儲的重要搬運設備，智能托盤式四向穿梭車(以下簡稱四向車)是一種智能型軌道導引自動換向變軌的搬運設備，在電控系統(tǒng)控制下，通過編碼器、RFID、光電傳感器等數(shù)字化技術精確定位各個輸入、輸出工位，配置智能化調度系統(tǒng)，接收物料后進行自動往復穿梭搬運，四向車無需人員操作，運行速度快、智能化程度高，適用于各種物流存儲系統(tǒng)，能夠促進單元物料快速實現(xiàn)平面自動輸送。在智能化調度系統(tǒng)的驅使下，多層多車協(xié)同并行作業(yè)，從而實現(xiàn)精準、高效的作業(yè)模式，為企業(yè)的物流存儲系統(tǒng)提供新的物流解決方案。

　　一、托盤式四向穿梭車關鍵機構設計

　　四向車根據(jù)任務要求，協(xié)同往復式提升機，通過行駛軌道在貨架不同層、不同貨道內完成作業(yè)任務，在倉庫監(jiān)控系統(tǒng)的控制和調度下，整個密集庫可以實現(xiàn)多層多車同時運作，各四向車在工作時可以向信息管理系統(tǒng)上傳位置、速度、電量、有無貨、故障、工作情況等信息;四向車具備整存整取、倒貨移動、托盤點數(shù)等作業(yè)功能，實現(xiàn)物料快速出庫和庫存管理;其內部設置有避障功能和故障報警提示功能，能夠起到安全保護作用，并及時反饋故障信息。從硬件系統(tǒng)來看，四向車主要由車架、頂升機構、驅動機構、車輪組、電源、電氣控制等部件組成(見圖1)。

　　1.1 車體結構

　　四向車車體結構應用模塊化設計技術采用優(yōu)質鋼材組合成型，整車設計載重為1500kg及以上，最低安全系數(shù)建議為1.6，材料屈服強度為2.75MPa;四向車車體結構針對整車的可靠性與結構的輕量化進行了優(yōu)化設計。

　　1.2 驅動機構及車輪

　　四向車驅動機構采用伺服電機驅動，行星減速加換向器，促進二個方向的快速換向，一般工況下空載運行速度為1.4m/s～1.6m/s，滿載運行速度為1.0m/s～1.2m/s;在貨架層水平運行時，四向車在X向采用4輪驅動，Z向采用8輪驅動，選擇八輪(主動輪和從動輪組合)傳動方式滿足系統(tǒng)設計要求，既保證車行走的穩(wěn)定性，又減少了內部機械系統(tǒng)的復雜性。四向車運動時車輪長期受到摩擦，需要耐磨車輪，經(jīng)過性能測試，選用聚氨酯車輪，經(jīng)久耐用、減少躁音，確保運行穩(wěn)定性。驅動機構示意圖（見圖2）。

　　1.3 頂升機構

　　四向車作業(yè)需要多次頂降換向動作，應設計機械機構頂降或液壓頂降裝置。考慮到機械結構安全可靠經(jīng)久耐用，建議頂升行程為40mm，頂升時間為3～5s。四向車存取貨物通過頂降托盤和換向升降完成一次作業(yè)周期，為提高作業(yè)效率，應確保四向車在作業(yè)過程快速頂降、快速換向以縮短作業(yè)周期。穿梭車頂升機構示意圖（見圖3）。

　　二、數(shù)字化控制及通訊技術

　　四向車采用PLC及工控機技術，實現(xiàn)邏輯控制，結合底層路徑自學習算法，確保高速運行、精準定位、安全可靠。四向車選用SIMATICS7系列PLC作為核心控制器，充分利用其豐富的擴展性集成接口，將傳感器模塊、供電模塊、無線通訊模塊以及執(zhí)行機構模塊等集成，實現(xiàn)整車運動導引、驅動控制、執(zhí)行機構操作，安全防護等工作。密集庫中采用Zigbee無線通訊方式，上位控制器通過Zigbee主模塊向四向車下達任務指令，任務指令傳遞至PLC完成計算處理后，轉變成具體的控制信號并輸送至控制執(zhí)行機構運動的驅動控制模塊中，在該模塊中對驅動直流電機進行調速，進而控制執(zhí)行機構完成相應動作。在這一過程進行中，各類傳感器和RFID系統(tǒng)將采集的定位、檢測、故障等信息通過Zigbee子模塊反饋給上位器，并由狀態(tài)顯示器反饋給倉庫操作人員，實現(xiàn)四向車動態(tài)信息的雙向傳遞。控制系統(tǒng)結構（如圖4）所示。

　　三、密集倉儲系統(tǒng)的智能調度技術

　　基于WCS可以實現(xiàn)作業(yè)任務設置、貨位決策優(yōu)化、密集多深位存儲、多層多四向車作業(yè)調度等各種功能。密集倉儲系統(tǒng)采用多任務模式，為保證四向車集群全局效率提升，需制定合理有效的智能調度策略。智能化調度包括庫區(qū)分配、任務優(yōu)先級劃定、貨位分配、路徑規(guī)劃等。在WCS控制下，密集庫中各設備基于實時路徑規(guī)劃完成多任務并行作業(yè);設備運行狀態(tài)實現(xiàn)3D可視化監(jiān)測;作業(yè)終端基于可視化界面對多設備、入出庫作業(yè)、多深位貨物狀態(tài)進行監(jiān)控，并根據(jù)作業(yè)數(shù)據(jù)分析完成遠程診斷。密集倉儲系統(tǒng)調度架構（如圖5）所示。

　　四、四向車作業(yè)能力評估

　　四向車的作業(yè)能力受倉庫訂單任務、調度技術、存儲策略、作業(yè)模式、設備技術參數(shù)等因素的影響，其高低直接影響密集倉儲系統(tǒng)的效率。四向車在垂直交叉軌道上切換方向完成貨物的水平出入庫，具備單一作業(yè)和復合作業(yè)兩種模式。

　　在 單 一 作 業(yè) 模 式中，四向車一個周期內只完成一個出(入)庫任務;在復合作業(yè)模式中，設備一個周期內完成入庫和出庫兩個任務。在基于每層一臺四向車的系統(tǒng)配置下：

　　1)在單一作業(yè)模式中，四向車入庫作業(yè)和出庫的作業(yè)時間相同，假設每層四向車的平均單一作業(yè)時間為t 1 ,則該模式下的出入庫能力

　　η 1 可計算為

        2)在復合作業(yè)模式中，假設四向車的平均復合作業(yè)為t 2 ,則對應的出入庫η 2 為

　　五、應用案例

　　案 例 四 向 車 已 在 某 公 司 密 集 庫 項 目 中 得 到 實 際 應 用 。

　　該密集庫實現(xiàn)汽車配件成品、半成品存儲，整盤入出及揀選出庫等功能，總的占地面積為1765m

　　2 ，貨架總體高度為

　　20m，共有貨位6929個，具有7度防震等級。單元托盤尺寸為1200mm×1100mm×1200mm/1400mm(長×寬×高)，單元最大載重為800kg(含托盤)。倉庫中整體入出庫量不少于250托/h，設備配置有四向車11臺，提升機4臺，輸送機系統(tǒng)8套。根據(jù)該企業(yè)對現(xiàn)代化物流的不同需求，在做大量的需求調研和分析后，設計出一套符合該企業(yè)需求、性價比高、可拓展的方案，經(jīng)實際測試該密集存儲系統(tǒng)項目建成后與傳統(tǒng)立體庫相比，庫容量提高了35%，設備運行用電量能耗降低了30%。案例項目四向穿梭車密集存儲系統(tǒng)示意圖（見圖6）。

　　六、結論

　　四向車密集庫可實現(xiàn)全自動、智能化、無人化作業(yè)，與傳統(tǒng)立體倉庫相比，提高了20%～50%的存儲量。隨著托盤式四向車各項技術指標日趨成熟，其在國內外密集庫中得到了廣泛應用。

　　四向車多層多車靈活作業(yè)方式，大大提高入出庫作業(yè)效率，解決傳統(tǒng)立庫中堆垛只能在一個巷道入出庫作業(yè)的瓶頸問題。近些年來，歐美等發(fā)達地區(qū)的各類穿梭車發(fā)展快速、技術先進，各種高品質的四向車出現(xiàn)在市面上。針對國內倉儲市場的實際需求，研發(fā)的四向車具有外觀新穎、功能完善、安全可靠等技術優(yōu)勢，加之本地化的售后服務體系，未來智能倉儲等不同工業(yè)領域的應用前景可期。